La torre (da non confondersi con la c.d. Casa dei Crescenzi di via Petroselli) è una sopravvivenza dell'antica fortezza della famiglia Crescenzi, su cui sorse l'attuale Palazzo Madama, sede del Senato Italiano.

La torre (detta talvolta della Madama) ben conservata e restaurata più volte, s'innalza a fianco della Biblioteca del Senato e può intravvedersi dall'esterno di via degli Staderari. i Crescenzi costruirono la loro fortezza sfruttando i resti delle Terme di Alessandro Severo, nell'area compresa tra la chiesa di S. Eustachio (che appartenne alla famiglia) e via delle Coppelle.

Le proprietà Crescenzi nel rione S. Eustachio passarono poi , nel sec. XVI, al cardinale De Cupis. Un altro resto (forse anch'esso pertinente a una torre) della fortezza Crescenzi è stato segnalato in un fabbricato nel cortile di Palazzo Giustiniani all'inizio del sec. XX; tuttavia esso oggi risulta totalmente obliterato.

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